Vuonna 1674 Tanskan astronomi Romer ehdotti ensimmäistä kertaa epicykloidisen hampaan profiilikäyrää, jotta saatiin sujuva juoksusakseli. Spline-akseleilla voi olla tärkeä rooli ja suorituskyky tietyllä alalla. Ne on tuotettu ja käsitelty periaatteiden ja työmenetelmien mukaisesti, jotta ne voisivat olla merkittävässä asemassa tuotannossa.
1700-luvun teollisen vallankumouksen aikana kehitettiin pyörreakseliteknologiaa suurella nopeudella, ja spline-akseleille tehtiin paljon tutkimuksia. Vuonna 1733 ranskalainen matemaatikko Cami julkaisi hammasprofiilin hammastuksen perussäännön; vuonna 1765 sveitsiläinen matemaatikko Euler ehdotti hammasprofiilin käyrän käyttöä.
1800-luvulla ilmestynyt vaihteistustekniikka ja vaihteistokone tekivät ongelman massatuotannon ongelman ratkaisemiseksi. Vuonna 1900 Ford Motor Co., Ltd. asetti hammaspyörästöön tarkoitettuja hammasvaihteita hihnapyörän valmistamiseksi hammaspyöräkoneisiin. Tällöin vaihteiden hobbing-vaihteista tuli suosittuja. Kehitetyillä pyydyksillä oli valtavat edut, ja hammasvaihdehammaspyöriä tuli laajimmin käytetyillä pyydyksillä. .
Vuonna 1899 Lache oli ensimmäinen, joka toteutti vaihteiden vaihto-ohjelman. Vaihdelaatikko ei ainoastaan estä hampaiden alittavuutta, vaan myös mahdollistaa keskietäisyyden sovittamisen ja lisättävän akselin kantavuuden lisäämisen.
Vuonna 1923 yhdysvaltalainen Wild Haber oli ensimmäinen, joka ehdotti pyöreää kaariprofiilia. Vuonna 1955 Sunovykov suoritti syvällistä tutkimusta pyöreiden kaarihammaspyörien varusteista, ja tuotannossa käytettiin pyöreitä pyydyksiä. Tämäntyyppisellä vaihteella on suuri kantokyky ja tehokkuus, mutta se ei ole yhtä helppoa kuin halogeenivaihteisto, ja sitä on vielä parannettava.
